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浅析机器人传感器
来源: 日期:2017-5-31 17:03:40 浏览次数:11

浅析机器人传感器


    想深入学习机器人,就要十分了解机器人构造及细节,这其中也包括机器人传感器。


  据被测对象的不同,机器人传感器可以分为2大类:1.用于检测机器人自身状态的内传感器;2.用于机器人与机器人相关环境参数的外传感器。(也可根据传感器的结构、形态、性能、用途等进行进一步的分类)


  机器人传感器之内传感器


  就是测量机器人自身状态的功能元件,具体检测的对象有:关节的线位移、角位移等几何量,速度、角速度、加速度等运动量,还有倾斜角、方位角、振动等物理量。而所谓的外传感器则主要用于测量与机器人作业有关的外部因素。


  内传感器常用于控制系统中,用作反馈元件,检测机器人的状态参数。


  机器人传感器之外传感器


  主要用来测量机器人周边环境参数,通常跟机器人的目标识别、作业安全等因素有关。


  从机器人的系统观点来看,外传感器的信号一般用于规划决策层,也有一些外传感器的信号被底层的伺服控制层所利用。


  内传感器和外传感器是根据传感器在系统中呃作用来划分的,某些传感器既可以当内传感器使用,又可以当外传感器使用。如:力传感器,用于末端执行器或手臂的自重补偿中,是内传感器;在测量操作对象或障碍物的反作用力时,它是外传感器。


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