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FANUC机器人IO信号总结
来源: 日期:2019-6-24 13:42:20 浏览次数:362

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1、通过第一部分了解FANUC机器人的信号分类,信号主要分为两类:专用信号和通用信号,这其实和ABB,KUKA ,YASKAWA都基本相似。都有自己的内部固化的逻辑编号和给用户的可编辑的通用信号。举一反三。


2、专用信号

专用信号是机器人自身内部的物理编号,已经被固定化,专用主要包含外围设备信号(UI/UO 18/20)、操作面板信号(SI/SO 15/15)、机器人专用信号(RI/RO 8/8)。

3、通用信号

 通用信号:数字信号(DI/DO 512/512)、组信号(GI/GO 0-32767)、模拟信号(AI/AO 0-16383)

注意:通用信号都是可编辑的,而专用信号除了外围设备信号UI/UO外是不能被我们再定义。也就是说已经设置好了给你,用户直接使用,不需要我们再分配了。当然有会系统改进的大咖们可以自己开发进行扩展。

4、IO分配注意逻辑接口范围,机架号以及对应的物理起始信号位。

种类和机架号:

FANUC机器人硬件的种类和机架号

(1)机架是IO模块的类型,数字对应机架号,方便使用配置。

•0 = Process I/O board(处理IO板的机架号是0)

•1至16 = I/O Model A/B(1-16是I/O单元A/B)

•32  (I/O LINK)

•48=CRM15/CRM16 (外围设备控制接口)

(2)SLOT:I/O模块的数量;

•使用Process I/O 板时,按与主板的连接顺序定义SLOT号;

•使用I/O Model A/B时,SLOT号由每个单元所连接的模块顺序确定。

•使用CRM15/CRM16时,SLOT号为1。

(3)START(开始点):对应于软件端口的I/O设备起始信号位;

STAT.(  状态);

•ACTIVE:激活;

•UNASG:未分配;

关于分配步骤如果问题可以留言,包括现场通讯设置交互或者接线遇到的问题都可以留言。


5、随着FANUC软件系统的不断升级,FANUC机器人不但在宏启动程序数量上,计数器数量上以及参考基准位置上进行了拓展,而且IO组信号上也就进行了数量的扩展。这里主要指的是组信号。对比一下前后的一些数量。

关于标准的设备的扩展

DI 宏启动程序数量:       5个  →  10个

计时器数量:                 10个  →  20个

参考基准位置数量:        3个  →  10个

组输入输出端口数量:   64个  → 100个


6、关于常用的EE信号接口,机型不一样,这个也不太一样。主要是数量上的区别。大家来看一下EE接口图中的XPPABN与XHBK的含义分别是什么?

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